Abstract:
Dans ce travail on s’intéresse à la résolution du problème géométrique inverse des
robots manipulateurs hyper – redondants. Ces derniers possèdent plusieurs degrés de liberté,
leur modèle géométrique inverse admet une infinité de solutions. Nous présentons une
alternative simple pour la résolution de la redondance des manipulateurs hyper – redondants
plans. Deux approches différentes ont été utilisées: la première est basée sur le concept de la
jacobiènne pseudo – inverse tandis que dans la deuxième, un schéma d’optimisation
déterministe pour un problème non linéaire contraint est utilisé. La résolution utilise la
puissante méthode de programmation quadratique SQP. Finalement, des résultats de
simulations pour deux études de cas sont présentés pour visualiser les résultats, d’une part, et
d’autre part pour prouver l’efficacité de l’approche optimisation
