Contribution à la résolution du modèle géométrique inverse des manipulateurs hyper – redondants plans

Abstract

Dans ce travail on s’intéresse à la résolution du problème géométrique inverse des robots manipulateurs hyper – redondants. Ces derniers possèdent plusieurs degrés de liberté, leur modèle géométrique inverse admet une infinité de solutions. Nous présentons une alternative simple pour la résolution de la redondance des manipulateurs hyper – redondants plans. Deux approches différentes ont été utilisées: la première est basée sur le concept de la jacobiènne pseudo – inverse tandis que dans la deuxième, un schéma d’optimisation déterministe pour un problème non linéaire contraint est utilisé. La résolution utilise la puissante méthode de programmation quadratique SQP. Finalement, des résultats de simulations pour deux études de cas sont présentés pour visualiser les résultats, d’une part, et d’autre part pour prouver l’efficacité de l’approche optimisation