Étalonnage geometrique du robot RV-2AJ

Abstract

En programmation hors ligne, la plupart des erreurs de positionnement de l’outil du robot sont, étroitement, liées à la différence existant entre les paramètres géométriques nominaux (théoriques)et les paramètres réels. Ainsi, le recours à l’étalonnage géométrique des robots est incontournable pour augmenter leurs précisions absolues. Ce travail s’inscrit dans ce contexte, et vise à identifier les paramètres géométriques réels du robot RV-2AJ. Dans le cadre de cette étude, nous présentons d’abord le modèle d’étalonnage du robot RV-2AJ. Ce modèle à 17 paramètres est basé sur le calcul de l’écart entre les positions désirées et réelles. Ensuite, nous testons l’efficacité et la convergence de ce modèle en prenant 56 configurations de mesures. Les résultats obtenus sont très satisfaisants, en effet, la précision dans les 56 points est devenue inférieure à 10-15m après 100 itérations. Finalement, nous avons vérifié la validité de l’étalonnage sur la précision du robot dans l’ensemble de son volume de travail, en choisissant, arbitrairement, 3600 configurations dans la plan z=215mm. Cette vérification a prouvé l’amélioration significative de la précision qui est devenue de l’ordre de 0.004mm